Masaža je poznata od pradavnih vremena, jer su ljudi instinktivno trljali i gnječili bolni dio tijela.

Spominje se već u starim kulturama Kine, Indije, Japana, Egipta, Grčke i Bliskog istoka. U svojim medicinskim djelima već su je i Hipokrat i Galen navodili kao metodu liječenja. 

Tijekom srednjega vijeka bila je potpuno zanemarena, da bi je početkom renesanse uveo u praksu francuski kraljevski liječnik Ambroise Paré. 

Masaža se popularizira tijekom 19. stoljeća pod utjecajem švedskog gimnastičara Per Henrika Linga, kojeg smatramo osnivačem suvremene masaže i kineziterapije. 

Prvi je put uvedena kao dio nastavnog plana 1813. godine na Sveučilištu u Stockholmu te se otad širi diljem Europe, preko instituta i lječilišta koja su uključivala masažu kao dio liječenja.

Suvremena medicina definira masažu kao metodu fizikalne terapije kojom, pomoću niza sustavnih pokreta na površini tijela, manipuliramo tjelesnim tkivima, a koja se izvodi u svrhu izravnog ili neizravnog djelovanja na mišićni i živčani sustav te na cirkulaciju krvi i limfe. 

Fiziološki učinci masaže mogu biti mehanički (povećanje elastičnosti i turgora kože, širenje krvnih žila, povećanje kontraktilnosti mišića, istezanje skraćenih mekih tkiva i odstranjivanje oljuštenih epitelnih stanica), refleksni (opća relaksacija) te kombinirani (lokalna hiperemija, izmjena tvari, ubrzavanje protoka limfe i krvi, analgetsko i sedativno djelovanje). 

Masaža se može izvoditi ručno ili pomoću određenih aparata, koji se mogu nadopunjavati i koristiti naizmjenično. Masažom se može tretirati cijelo tijelo ili pojedini dijelovi tijela (parcijalna masaža). 

Trajanje tretmana ovisi o području koje se tretira, željenim terapeutskim ciljevima i toleranciji osobe koja se masira.